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图像质量。 我们使用第2节中描述的教师强迫设置来测量LPIPS(Zhang 等人,2018)和PSNR。在该设置中,我们对初始状态进行采样,并根据地面实况的过去观察轨迹预测单帧。在对5个不同级别的2048条随机轨迹进行评估时,我们的模型实现了
的PSNR值和
的LPIPS值。PSNR值与质量设置为20-30的有损JPEG压缩相似(Petric & Milinkovic,2018)。图5展示了模型预测和相应地面实况样本的示例。